docker環境の整備

.gitignore

@@ -15,6 +15,8 @@ install/
 log/
 
 simulator_old/
+e2e_planner/data/
+e2e_planner/runs/
 #ファイル名で指定
 AGENTS.md
 CLAUDE.md

docker/Dockerfile

@@ -1,39 +1,8 @@
-# cudaやcuDNNを利用したい場合は公式サイトを参考に以下のように変更してください
-# 例 FROM nvidia/cuda:12.2.0-devel-ubuntu22.04
-FROM ubuntu:22.04
-# maintainer
-LABEL maintainer="Kenta Ishizeki<kentai5420@gmail.com>"
-# ROS_DIDTRO
-ENV ROS_DISTRO=humble
-# username 自分の好きな名前に変更
-ENV USER_NAME=developer
-ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
-# workspace 好きな名前に変更
-ENV MYWORKSPACE_NAME=ros2_ws
-# basic packages
-RUN apt-get update && \
-    apt-get upgrade -y && \
-    apt-get install -y \
-        wget \
-        curl \
-        git \
-        build-essential \
-        vim \
-        sudo \
-        lsb-release \
-        locales \
-        bash-completion \
-        tzdata \
-        python3-pip \
-        python3-dev \
-        software-properties-common && \
-    rm -rf /var/lib/apt/lists/*
 
-# locale
-RUN locale-gen en_US en_US.UTF-8
-ENV LANG=en_US.UTF-8
-ENV LANGUAGE=en_US:en
-ENV LC_ALL=en_US.UTF-8
+FROM kyo0221/cudagl:12.6.0-devel-ubuntu22.04-torch-humble
+
+ENV USER_NAME=nvidia
+ENV MYWORKSPACE_NAME=formula_ws
 
 # create user
 RUN useradd -m -s /bin/bash ${USER_NAME} && \
@@ -45,48 +14,22 @@ USER ${USER_NAME}
 WORKDIR /home/${USER_NAME}
 ENV HOME=/home/${USER_NAME}
 
-# ROS2 Humble install
-RUN sudo apt-get update && \
-    sudo apt-get install -y software-properties-common && \
-    sudo add-apt-repository universe && \
-    sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
-        -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg && \
-    echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] \
-    http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | \
-    sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
-
-# Other install
-RUN sudo apt-get update && \
-    sudo apt-get install -y \
-        ros-humble-desktop \
-        python3-colcon-common-extensions \
-        python3-rosdep \
-        python3-vcstool \
-        python3-argcomplete \
-        ros-dev-tools \
-        ros-humble-joint-state-publisher \
-        ros-humble-rqt-* \
-        ros-humble-xacro \
-        ros-$ROS_DISTRO-ros-gz-sim \
-        ros-$ROS_DISTRO-ros-gz-bridge
-
-# rosdep
-RUN sudo rosdep init || true
-RUN rosdep update
-
-# python packages
-RUN pip3 install --upgrade pip
-RUN pip3 install pyserial
+# install aiformula repository
+RUN mkdir ~/$MYWORKSPACE_NAME && \
+    cd ~/$MYWORKSPACE_NAME && \
+    git clone --recursive -b fix/docker https://github.com/open-rdc/aiformula src
 
-# Layout of terminal
-RUN echo "PS1='\[\e[1;31m\]\u@\h\[\e[00m\]:\[\e[1;34m\]\w\[\e[00m\]\$ '" >> ~/.bashrc
+# download YOLOPv2 weights
+RUN wget -q https://github.com/CAIC-AD/YOLOPv2/releases/download/V0.0.1/yolopv2.pt \
+    -O ~/$MYWORKSPACE_NAME/src/perception/road_detector/data/weights/yolopv2.pt
 
-# ROS environment
-RUN echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc && \
-    echo "source/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
+# config setting
+COPY config/.bashrc /home/${USER_NAME}/.bashrc
+COPY config/.vimrc /home/${USER_NAME}/.vimrc
+COPY config/.tmux.conf /home/${USER_NAME}/.tmux.conf
 
-RUN mkdir -p ~/$MYWORKSPACE_NAME/src && \
-    cd ~/$MYWORKSPACE_NAME/src && \
-    git clone --recursive -b main https://github.com/open-rdc/aiformula
+# install python dependencies
+COPY config/requirements.txt /tmp/requirements.txt
+RUN pip3 install --no-cache-dir -r /tmp/requirements.txt
 
 CMD ["/bin/bash"]

docker/README.md

@@ -1,45 +1,96 @@
-# aiformula2026_docker
-これはAIForemulaにおける環境構築のためのDockerfileです。
-こちらを使用する前にDockerをインストールしてください。
-以下が手順になります。
+# docker
+
+AIFormulaの開発環境を構築するための Docker 環境です。
+
+## 前提
+
+- [Docker](https://docs.docker.com/get-docker/) がインストール済みであること
+- GPU を使う場合は [NVIDIA Container Toolkit](https://docs.nvidia.com/datacenter/cloud-native/container-toolkit/latest/install-guide.html) がインストール済みであること
+
+## 使い方
+
+以下のスクリプトはすべて `docker/` ディレクトリ内で実行してください。
+
+### 1. イメージのビルド
+
+```bash
+./build.sh
+```
+
+`aiformula:humble` というイメージが作成されます。
+
+### 2. コンテナの起動
+
+```bash
+# GPU を使わない場合
+./run.sh
+
+# GPU を使う場合
+./run_gpu.sh
+```
+
+`my-aiformula-humble` という名前でコンテナが起動し、そのまま bash に入ります。
+（GUIが表示されない場合はホスト側で `xhost +local:docker` を実行してください）。
+
+### 3. ワークスペースのビルド（初回のみ）
+
+コンテナ内で以下を実行します。
 
-## 手順
 ```bash
-#ホスト側
-git clone https://github.com/open-rdc/aiformula
-cd docker
-docker build -t <your-image-name> .
-#例
-docker run -it -d --name <your_container_name> <your_image_name>
-docker exec -it <your_container_name> /bin/bash
-#コンテナ内
-cd ~/ros2_ws
-colcon build
+cd ~/formula_ws
+cb        # colcon build --symlink-install のエイリアス
 source ~/.bashrc
 ```
-## GPUをお使いの場合
-GPUを使っており、cudaやcuDNNを利用したい場合は以下のサイトを参考にベースイメージ名を変更してください。
 
-- [参考サイト](https://hub.docker.com/r/nvidia/cuda/)
+### コンテナへの再接続
+
+`exit` するとコンテナは停止します。再度入る場合は次のようにします。
 
-GPUをお使いの場合の実行例は以下のようになります。
 ```bash
-docker run -it \
-  --net=host \
-  --ipc=host \
-  --pid=host \
-  --gpus all \
-  --name <your_container_name> \
-  -e DISPLAY=$DISPLAY \
-  -e WAYLAND_DISPLAY=$WAYLAND_DISPLAY \
-  -e XDG_RUNTIME_DIR=$XDG_RUNTIME_DIR \
-  -e PULSE_SERVER=$PULSE_SERVER \
-  -e XAUTHORITY=/tmp/.docker.xauth \
-  -v $HOME/.Xauthority:/tmp/.docker.xauth \
-  -v /mnt/wslg:/mnt/wslg \
-  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
-  -v $(realpath <your_workspace>):/home/<yourname>/<your_workspace> \
-  <your_image_name>
-
-xhost +local:docker > /dev/null && docker start <your_container_name> > /dev/null && docker exec -it <your_container_name> bash
+# 停止中のコンテナを起動して入る
+docker start -i my-aiformula-humble
+
+# 起動中のコンテナに別シェルから入る
+docker exec -it my-aiformula-humble bash
 ```
+
+## 補足
+
+### シェルの便利機能
+
+#### bash（エイリアス / 関数）
+
+| コマンド | 内容 |
+| --- | --- |
+| `cb` | `colcon build --symlink-install` |
+| `cbcl` | `install/ build/ log/` を削除してからクリーンビルド |
+| `bashrc` | `~/.bashrc` を再読み込み |
+| `ros_make` | ワークスペースへ移動してビルドし、元のディレクトリへ戻る |
+
+- プロンプトにカレントディレクトリの git ブランチを表示します。
+- 起動時に `/opt/ros/humble/setup.bash` と `~/formula_ws/install/setup.bash` を自動で source します。
+- `ROS_DOMAIN_ID=10` を設定済みです。
+
+#### tmux
+
+| 操作 | キー |
+| --- | --- |
+| prefix | `C-a`（`C-b` から変更） |
+| ペインを垂直分割 | `prefix` + `\` |
+| ペインを水平分割 | `prefix` + `-` |
+| ペイン移動 | `C-h` / `C-j` / `C-k` / `C-l`（`C-o` で順送り） |
+| ペインのリサイズ | `prefix` + `H` / `J` / `K` / `L` |
+| ウィンドウ切り替え | `Shift` + `←` / `→` |
+| 設定のリロード | `prefix` + `r` |
+
+- マウス操作が有効です。
+- ステータスラインは 256 色対応、ウィンドウ一覧は右寄せ表示です。
+
+#### vim
+
+- 行番号を表示します（`set number`）。
+
+### ホストとのファイル共有
+
+`docker/docker_share/` がコンテナ内の `/home/host_files` にマウントされます。
+ホストとコンテナの間でファイルをやり取りしたいときはこのディレクトリを使ってください。

docker/build.sh

@@ -0,0 +1,3 @@
+#!/bin/bash
+
+eval "docker image build -t aiformula:humble ."

docker/config/.bashrc

@@ -0,0 +1,131 @@
+# ~/.bashrc: executed by bash(1) for non-login shells.
+# see /usr/share/doc/bash/examples/startup-files (in the package bash-doc)
+# for examples
+
+# If not running interactively, don't do anything
+[ -z "$PS1" ] && return
+
+# don't put duplicate lines in the history. See bash(1) for more options
+# ... or force ignoredups and ignorespace
+HISTCONTROL=ignoredups:ignorespace
+
+# append to the history file, don't overwrite it
+shopt -s histappend
+
+# for setting history length see HISTSIZE and HISTFILESIZE in bash(1)
+HISTSIZE=1000
+HISTFILESIZE=2000
+
+# check the window size after each command and, if necessary,
+# update the values of LINES and COLUMNS.
+shopt -s checkwinsize
+
+# make less more friendly for non-text input files, see lesspipe(1)
+[ -x /usr/bin/lesspipe ] && eval "$(SHELL=/bin/sh lesspipe)"
+
+# set variable identifying the chroot you work in (used in the prompt below)
+if [ -z "$debian_chroot" ] && [ -r /etc/debian_chroot ]; then
+    debian_chroot=$(cat /etc/debian_chroot)
+fi
+
+# set a fancy prompt (non-color, unless we know we "want" color)
+case "$TERM" in
+    xterm-color) color_prompt=yes;;
+esac
+
+# uncomment for a colored prompt, if the terminal has the capability; turned
+# off by default to not distract the user: the focus in a terminal window
+# should be on the output of commands, not on the prompt
+#force_color_prompt=yes
+
+if [ -n "$force_color_prompt" ]; then
+    if [ -x /usr/bin/tput ] && tput setaf 1 >&/dev/null; then
+	# We have color support; assume it's compliant with Ecma-48
+	# (ISO/IEC-6429). (Lack of such support is extremely rare, and such
+	# a case would tend to support setf rather than setaf.)
+	color_prompt=yes
+    else
+	color_prompt=
+    fi
+fi
+
+if [ "$color_prompt" = yes ]; then
+    PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\[\033[01;32m\]\u@\h\[\033[00m\]:\[\033[01;34m\]\w\[\033[00m\]\$ '
+else
+    PS1='${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h:\w\$ '
+fi
+unset color_prompt force_color_prompt
+
+# If this is an xterm set the title to user@host:dir
+case "$TERM" in
+xterm*|rxvt*)
+    PS1="\[\e]0;${debian_chroot:+($debian_chroot)}\u@\h: \w\a\]$PS1"
+    ;;
+*)
+    ;;
+esac
+
+# enable color support of ls and also add handy aliases
+if [ -x /usr/bin/dircolors ]; then
+    test -r ~/.dircolors && eval "$(dircolors -b ~/.dircolors)" || eval "$(dircolors -b)"
+    alias ls='ls --color=auto'
+    #alias dir='dir --color=auto'
+    #alias vdir='vdir --color=auto'
+
+    alias grep='grep --color=auto'
+    alias fgrep='fgrep --color=auto'
+    alias egrep='egrep --color=auto'
+fi
+
+# some more ls aliases
+alias ll='ls -alF'
+alias la='ls -A'
+alias l='ls -CF'
+alias open='xdg-open'
+
+# Alias definitions.
+# You may want to put all your additions into a separate file like
+# ~/.bash_aliases, instead of adding them here directly.
+# See /usr/share/doc/bash-doc/examples in the bash-doc package.
+
+if [ -f ~/.bash_aliases ]; then
+    . ~/.bash_aliases
+fi
+
+# enable programmable completion features (you don't need to enable
+# this, if it's already enabled in /etc/bash.bashrc and /etc/profile
+# sources /etc/bash.bashrc).
+#if [ -f /etc/bash_completion ] && ! shopt -oq posix; then
+#    . /etc/bash_completion
+#fi
+
+############ original config ############
+parse_git_branch() {
+    git branch 2> /dev/null | sed -e '/^[^*]/d' -e 's/* \(.*\)/[\1]/'
+}
+
+if [ -f /usr/lib/git-core/git-sh-prompt ]; then
+    source /usr/lib/git-core/git-sh-prompt
+elif [ -f /etc/bash_completion.d/git-prompt ]; then
+    source /etc/bash_completion.d/git-prompt
+fi
+
+export PS1='\[\033[01;32m\]\u@\h\[\033[01;33m\] \w \[\033[01;31m\]$(__git_ps1 "(%s)") \n\[\033[01;34m\]\$\[\033[00m\] '
+export ROS_DOMAIN_ID=10
+
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+[ -f ~/formula_ws/install/setup.bash ] && source ~/formula_ws/install/setup.bash
+
+export ROS_WORKSPACE=${HOME}/formula_ws
+
+alias cb='colcon build --symlink-install'
+alias cbcl='rm -rf install/ build/ log/ && colcon build --symlink-install'
+alias bashrc='source ~/.bashrc'
+
+function ros_make() {
+    dir=$PWD;
+    cd $ROS_WORKSPACE;
+    colcon build --symlink-install;
+    . install/local_setup.bash;
+    cd $dir;
+}