D：Go2 arm 拆分的三仓联合验收

[TATP-233]

Parent roadmap: #1528

目标：新仓基于清理后的 UniLab/unilab_rl 版本独立运行，两个源仓无专属残留。
范围：最终依赖固定、隔离安装、注册/spawn、资产、行为契约、训练/checkpoint/play/export、文档与残留审计。
验收：逐项记录 #1528 acceptance 的最终 commit、准确命令和结果；未运行项不得标通过。
依赖：A/B/C。
PR base：新仓 dev/issue-1528-extract-go2-arm；各仓最终 PR → main，合并前适用当前 head CI 全绿。
后端：明确 Linux MuJoCo/Motrix 实测，其他平台不新增支持承诺。

契约依据：UniLab ADR-0001、ADR-0003、ADR-0004、ADR-0005（链接见 #1528）。执行负责人：本次授权开发会话；维护归属见 roadmap。

[TATP-233]

开发和联合验收完成，四个子交付已合入各自的 dev/issue-1528-extract-go2-arm 集成分支。

最终 PR（均目标 main，尚未合并）：

• 新仓： feat: deliver standalone Go2 arm manipulation with bundled assets unilabsim/legged-manipulation_unilab#3
• UniLab 清理： refactor: move Go2 arm manipulation into its standalone repository #1537
• unilab_rl 清理： refactor: move HIM-PPO into the legged manipulation repository unilabsim/unilab_rl#15

子 PR：新仓 #1/#2、UniLab #1536、unilab_rl #14，已合入开发集成分支。

主要验收：

• UniLab make test-all：1589 passed，20 skipped、884 deselected、1 xfailed；格式/类型检查、benchmark smoke 均通过；修改范围额外 242 passed，文档 20 passed/Sphinx 无 warning。
• unilab_rl：380 passed、8 skipped、3 deselected；ruff/mypy/pyright 通过。
• 新仓：33 passed；wheel 安装后同样 33 passed。
• 三个现有 owner 的实际短程训练/回放通过；HIM checkpoint 恢复至迭代 2，PPO/HIM ONNX/JIT 导出通过。
• 固定 seed/actions 与原代码比较：每个组合 74 组数组完全一致。
• 从 /tmp 使用非 editable 安装包、空资产缓存、禁止网络连接，模型加载/reset/step 通过。模型/mesh/纹理约 37 MB 已直接纳入新仓和 wheel/sdist。
• 源仓残留仅 changelog 历史和迁移公告，无运行时专属实现/配置/资产/注册/工具/测试/现行使用页。其他任务使用的共享代码保留。

完整记录与复现脚本： https://github.com/unilabsim/legged-manipulation_unilab/blob/dev/issue-1528-extract-go2-arm/docs/VALIDATION.md

原仓版本号均保持 1.1.0，依赖固定配套 Git commit；未创建 release/tag，未进行任何 PyPI 发布。roadmap 在最终 PR 合并完成前保持开放。

[TATP-233]

联合验收记录和复现脚本已由新仓 PR #2 合入开发集成分支；最终 main PR #3 继续由 roadmap #1528 跟踪。