Documentación del Proyecto ROS2-HLA

Este es el directorio raíz del entorno de trabajo para la integración de ROS 2 y HLA (High Level Architecture). A continuación se describe el contenido de cada directorio:

Autor: Vicente Barreiro Serrano
Supervisión: Vicente Matellán Olivera
Grupo de Robótica de la Universidad de León

Índice de Directorios

• Pruebas_HLA
  Ejemplos básicos de funcionamiento de la HLA (Chatter/Listener) para verificar la conectividad y el uso básico de la RTI.

• Pruebas_timers_HLA
  Ejemplos avanzados utilizando la gestión de tiempo de HLA (Time Management) y sincronización. Incluye simulaciones de "Sine Wave" sincronizadas.

• ros2_hla_ws
  Workspace de ROS 2 que contiene el puente ROS2HLA_Bridge. Para más información sobre el puente, véase el README del paquete ROS2HLA_Bridge.

• TrickHLA
  Recursos relacionados con el framework TrickHLA de NASA.

• Documentacion
  Documentación general adicional del proyecto.

• TurtleBot_DualSim
  Workspace de ROS 2 (ros2_ws) que contiene el paquete dual_sim_bridge. Este puente actúa como un federado HLA que sincroniza bidireccionalmente la pose de un robot simulado en Gazebo con otros federados. Incluye soporte para sincronización de tiempo (Time Regulation/Constrained), mapeo de coordenadas Gazebo-Unity, selección de mundos compartidos (como dual_rooms) y aplicación de offset de alturas.

• Pruebas Unity
  Proyecto de Unity que actúa como el gemelo digital (Digital Twin) en el sistema de simulación dual. Se conecta a la federación HLA usando un plugin nativo de Pitch pRTI y scripts (HlaPlayerSender.cs, HlaNetworkManager.cs) para enviar su posición y representar entidades remotas (el TurtleBot de Gazebo). Incluye el sistema DualRoomsBuilder.cs para la generación dinámica de entornos que coinciden métricamente con la simulación de Gazebo.

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ROS2-HLA Project Documentation

This is the root directory of the workspace for the ROS 2 and HLA (High Level Architecture) integration. The content of each directory is described below:

Author: Vicente Barreiro Serrano
Supervision: Vicente Matellán Olivera
Robotics Group of the University of León

Directory Index

• Pruebas_HLA
  Basic examples of HLA operation (Chatter/Listener) to verify connectivity and basic RTI usage.

• Pruebas_timers_HLA
  Advanced examples using HLA Time Management and synchronization. Includes synchronized "Sine Wave" simulations.

• ros2_hla_ws
  ROS 2 Workspace containing the ROS2HLA_Bridge. For more information on the bridge, see the ROS2HLA_Bridge README.

• TrickHLA
  Resources related to NASA's TrickHLA framework.

• Documentacion
  Additional general project documentation.

• TurtleBot_DualSim
  ROS 2 workspace (ros2_ws) containing the dual_sim_bridge package. This bridge acts as an HLA federate that bidirectionally synchronizes the pose of a simulated robot in Gazebo with other federates. It features time management support (Time Regulation/Constrained), Gazebo-Unity coordinate mapping, shared world selection (such as dual_rooms), and automatic height offset adjustments.

• Pruebas Unity
  Unity project acting as the digital twin in the dual simulation system. It connects to the HLA federation using a native Pitch pRTI plugin and custom scripts (HlaPlayerSender.cs, HlaNetworkManager.cs) to publish its position and visualize remote entities (the Gazebo TurtleBot). It includes the DualRoomsBuilder.cs system for generating dynamic environments that exactly match the metrics of the Gazebo simulation.