Feat/shannon surprise#212
Conversation
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シャノンサプライズの方法は左右に３つ便を配置して最大の横ずれをしているパスを一番端の便に入れるようにしています。真ん中から一つ横にずれるに連れて重みが大きくなるようにしています。 |
| from util.yolop_processor import YOLOPv2Processor | ||
| from util.preprocessing import MODEL_INPUT_SIZE, center_square_crop, lane_mask_to_tensor_array, overlay_lane_mask | ||
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| WAYPOINT_X_MIN = -8.0 |
| self.declare_parameter('placenet_model_name', 'placenet.pt') | ||
| self.declare_parameter('topomap_dir_name', 'topomap') | ||
| self.declare_parameter('placenet_delta', 10.0) | ||
| self.declare_parameter('placenet_window_lower', -1) |
| self.pub_debug_image.publish(debug_msg) | ||
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| with torch.no_grad(): | ||
| with torch.inference_mode(): |
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ubuntu20.04の環境だと使用できない可能性があると思うので、調べておいた方が良いです
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/vectornav/gnssと/vectornav/poseでは座標系が違いますが、大丈夫ですかね
特に変更する理由も思い当たらなかったのですが、変更した理由は何なのでしょう？
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GNSSで軌跡は取った方がいいって山下さんに言われてた気がしてて変えなくてもよかったですかね？
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うーん、どの文脈で言ったのか覚えていないのですが、多分データセットの品質を確認する術を用意したほうが良いという話で、データ収集の段階でどうにかするというより、収集したデータの可視化手段を用意したほうが良いという話ですね
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なるほど
そしたらデータの取りかたは元に戻そうと思います。
Kasaiatsuki
force-pushed
the
feat/shannon_surprise
branch
from
09b08bf to
2422c78
Compare
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コマンドが正しければシミュレータ上で正しく走行できるのかを検証してみました。 |
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https://youtu.be/ZpGuGMU3q2E |
2 participants
シミュレータ上で左回りにレーンを変えて５周ずつデータを収集し、main_params.yamlのsteered_gainを6.5に変更してe2e_plannerを起動しています。
コース外に出ることもありますし、ノードの自己位置も上手く推定できていないです。
具体的には１つ目の２つ目の間の道でスタート位置らへんと間違えたり、交差点付近でもスタート位置と間違えたりしています。