Software:Serial protocol

Описание протокола взаимодействия через последовательный порт

Компьютер ⇔ квадрокоптер

⇒ n — сбросить значения силы и моментов, angle и интегральных составляющих ПИДов в 0.
⇒ p — обменяться состояниями:
- ⇒ моменты (6 байт, по 2 на ось)
- ⇒ сила (один байт, значения 0...100)
- ⇒ тип реакции на воздействия (один байт, значения '0'...)
- ⇒ коэффициенты ПИД для угла (по два байта на каждый из трех, аргументы -1.5, 1.5, 2 для функции read_double())
- ⇒ коэффициенты ПИД для угловой скорости (параметры такие же)
- ⇐ моменты (6 байт, по 2 на ось)
- ⇐ angle (4 байта, по 2 на ось)
- ⇐ angularVelocity (6 байт, по 2 на ось)
- ⇐ accelData (6 байт, по 2 на ось)
- ⇐ torqueManualCorrection (6 байт, по 2 на ось)
- ⇐ мощности моторов (4 байта, по одному на мотор)
- ⇐ время выполнения loop(), 10^-6 сек. (3 байта, нужно составить вместе, сначала старший)
- ⇐ тип реакции на воздействия (один байт, значения '0'...)

⇒ r — запросить данные
- ⇐ ось x джойстика (2 байта, сначала старший)
- ⇐ ось y джойстика (2 байта, сначала старший)
- ⇐ значение мощности (2 байта, сначала старший)
- ⇐ значение переключателя ON/OFF (1 байт)