perf: migrate MotrixSim write compiler to batched compile_write FFI plan

[wlgys8]

Summary

motrixsim（当前锁定 0.10.1.dev121620）已提供写侧批量 FFI 接口 SceneModel.compile_write(fields) -> WritePlan / WriteProgram（见 motrixsim/write.pyi），与读侧 compile_query 对应。读侧已迁移完成（motrix_env_motrixsim/src/motrix_env_motrixsim/sim_data.py:82），但写侧 write_compiler.py 仍是逐 op 的 Python 循环实现，未合并到单个 FFI 调用。

现状

_MotrixSimWriteProgram.execute（motrix_env_motrixsim/src/motrix_env_motrixsim/write_compiler.py:303）：

for compiled, sub_buffers in self._ops:
    compiled.op(sub_buffers, idx, rows)
if self._refresh_kinematics:
    self._model.forward_kinematic(rows)

• N 个 write 声明 = N 次 op 调用，每个 write 一块独立 buffer
• _MultiTargetOp 对 body/actuator/link/geom/mocap 逐 target 调 Python setter（set_translation / set_rotation / set_global_linear_velocity / set_kp_override / set_mass_override / set_friction_override / set_pose 等），K 个 target 就是 K 次 Python→C FFI 调用
• forward kinematics 是额外一次单独 FFI 调用
• 写冲突检测（_claim / _claim_ctrl_targets）在 Python 侧逐索引执行

Proposal

将语义类 write 编译进一个 compile_write plan，执行时一次 program.execute(data, env_ids, forward_kinematic=...) 完成 scatter，FK 由 native 每至多刷一次：

中性声明	motrixsim write.WriteSource
CtrlTargetsWrite	ActuatorCtrls
BodyPositionWrite / BodyRotationWrite	BodyPosition / BodyRotation（含 mocap）
BodyLinearVelocityWrite / BodyAngularVelocityWrite	BodyLinearVelocity / BodyAngularVelocity
ActuatorKpWrite / ActuatorDampingWrite	ActuatorKpOverride / ActuatorDampingOverride
BodyMassWrite / BodyComWrite	LinkMassOverride / LinkCenterOfMassOverride
GeomFrictionWrite	GeomFrictionOverride

• 无原生 source、保留现有 numpy scatter 的：DofPositionWrite / DofVelocityWrite / BodyJointPositionWrite / BodyJointVelocityWrite / JointPositionWrite / JointVelocityWrite（DOF 通道直写 rows.dof_pos/dof_vel，本无 FFI 开销）；MocapPoseWrite 可拆为 BodyPosition + BodyRotation 两个 source 合入同一 plan，或暂保留现实现
• native 编译期原生拒绝重复写同一 channel，可替代 Python 侧 _claim / _claim_ctrl_targets（注意保留现有错误信息语义，测试有断言）
• reset 路径 _execute_reset 已是单次 rows.reset(...)，可原样保留
• 中性层 WriteProgram.buffer(name) 接口不变：native WriteProgram 提供连续 buffer 的零拷贝字段视图 program[name]，可直接作为 buffer(name) 的返回

收益

执行阶段从「每 target 一次 FFI」降为「每步 1 次 FFI + 若干 numpy 赋值」；FK 合并进同一次调用；冲突检测移入 native 编译期。

References

• motrix_env_motrixsim/src/motrix_env_motrixsim/write_compiler.py
• motrix_env_motrixsim/tests/test_write_compiler.py、test_multi_target_writes.py（迁移后需保持通过）